• ВХОД

    •  

    Полное описание

    Шестаков, Евгений Игоревич. Управление модульным манипуляционным роботом на основе метода автономного адаптивного управления / Е. И. Шестаков, А. А. Жданов. - DOI 10.18127/j19998554-202206-04. - Текст : непосредственный // Нейрокомпьютеры : разраб., применение = Neurocomputers : международный научно-технический журнал. - 2022. - Том 24, N 6. - С. 38-45. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 1999-8554.

    ГРНТИ УДК
    28.23004.8
    55.30004.89

    Рубрики:
    Искусственный интеллект
    Адаптивное управление
    Робототехника

    Кл.слова (ненормированные): адаптивное управление -- искусственный интеллект -- робототехника -- модульные реконфигурируемые роботы
    Аннотация: Постановка проблемы. В статье рассматривается подход к управлению модульным манипуляционным роботом на основе биологически инспирированного метода автономного адаптивного управления А.А. Жданова, допускающего нейросетевую реализацию адаптивной системы управления. Задачей управления является самообучение перемещения робота в целевую точку с условием возникновения возможных неполадок: например, поломкой (заклиниванием) одного из звеньев (модулей). Отличительной особенностью подхода является одновременное протекание процессов управления и обучения. Цель. Продемонстрировать возможность применения метода автономного адаптивного управления к управлению роботов данного класса и адаптивные свойства такого управления. Результаты. Разработаны способы построения адаптивной системы управления на основе данного метода. Получены результаты реализованы в программных и физических моделях многозвенного робота. Проведены эксперименты, подтверждающие заявленные адаптивные свойства системы управления. Практическая значимость. Предложенный подход к управлению может использоваться при управлении манипуляционными робототехническими системами.
    Доп. точки доступа:
    Жданов, Александр Аркадьевич

    Экз-ры полностью dc3ac58ffce36183903096af01144728/2022/24/6
    Нет сведений об экземплярах
    Держатели документа:
    Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -567931-759508)

    Шифр в сводном ЭК: 9536c72236402f537ad4b6a72abe99f6




    Заказ фрагмента документа ₽