Полное описание

Андронов, Владимир Германович. Уточнение параметров отклонений беспилотных летательных аппаратов от заданной траектории, измеренных средствами инерциальной навигации, по изображениям подстилающей поверхности / В. Г. Андронов, А. А. Чуев, И. С. Юдин, Н. С. Дубровский. - DOI 10.21869/2223-1536-2022-12-3-62-79. - Текст : непосредственный // Юго-Западный государственный университет. Известия Юго-Западного государственного университета = Proceedings of the SOUTH-WEST STATE UNIVERSITY. Management, computer facilities, Computer science. Medical instrument making : научный рецензируемый журнал. - 2022. - Т. 12, N 3. - С. 62-79. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 2223-1536.

ГРНТИ	УДК
28.23	004.8
	623.746.4-519

Рубрики:
Искусственный интеллект
Беспилотные летательные аппараты (БПЛА) -- Навигация

Кл.слова (ненормированные): автономная навигация -- беспилотный летательный аппарат -- параллакс изображений -- аэрофотосъёмка
Аннотация: Цель исследования - разработка методики, обеспечивающей уточнение инерциальных измерений параметров отклонений беспилотных летательных аппаратов от заданной траектории по параллаксам изображений подстилающей поверхности. Методы. Для математического описания процедур уточнения использовалась математическая модель параметров отклонений, устанавливающая функциональную связь между этими параметрами, плоскими координатами соответственных точек и параллаксами перекрывающихся изображений подстилающей поверхности. Решение нелинейной системы уравнений, описывающих эту функциональную связь, выполнялось по методу наименьших квадратов с оценкой точности полученных результатов. Результаты. Разработана методика уточнения параметров отклонений беспилотных летательных аппаратов от заданной траектории на основе автономной фотограмметрической обработки перекрывающихся изображений подстилающей поверхности. Выполнена линеаризация и описана процедура решения системы нелинейных уравнений, описывающих модель параметров отклонений. Получены аналитические соотношения для апостериорной оценки точности получаемых результатов. Заключение. Разработанная методика обеспечивает уточнение значений некоординированных отклонений маршрута полёта беспилотных летательных аппаратов от заданной траектории, измеренных средствами инерциальной навигации в условиях потери сигналов от навигационных спутников. Предложенный подход по сравнению с известными методиками позволяет уменьшить в три раза число обрабатываемых соответственных точек на перекрывающихся изображениях. Это позволяет существенно снизить уровень вычислительных и ресурсных затрат, что имеет большое значение для использования разработанной методики на борту малоразмерных беспилотных летательных аппаратов.
Доп. точки доступа:
Чуев, Андрей Алексеевич
Юдин, И.С.
Дубровский, Никита Сергеевич


Нет сведений об экземплярах
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -867709-553538)

Шифр в сводном ЭК: 32f5f18c85191abbb9365ed6413f8626

Заказать
Заказ фрагмента документа ₽