Полное описание

Мызникова, Виктория Андреевна. Математическое моделирование системы управления движения беспилотного объекта в среде Simintech / В. А. Мызникова, В. В. Устименко, А. В. Чубарь, И. В. Солопко. - DOI 10.26732/j.st.2022.1.06. - Текст : непосредственный // Космические аппараты и технологии : ежеквартальный научный журнал. - 2022. - Т. 6, N 1. - С. 45-54. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 2618-7957.

ГРНТИ	УДК
55.30	004.896
55.30.31	681.5

Рубрики:
Мобильный робот
Траектория движения -- Моделирование
Искусственный интеллект

Кл.слова (ненормированные): мобильный робот -- моделирование -- траектория движения -- алгоритм управления
Аннотация: В современном мире все чаще в помощь людям приходят роботизированные устройства. Они решают как бытовые проблемы, так и производственные. При проектировании любого объекта неизбежно приходится сталкиваться с проведением испытаний в различных условиях. Для этого можно построить тестовую модель, но, если объект является достаточно сложным и моделей нужно построить сразу несколько, сэкономить трудовые и материальные ресурсы может помочь математическое моделирование. В статье представлено математическое моделирование процессов на основе типовых функциональных блоков в виде систем дифференциально-алгебраических уравнений. Рассмотрено математическое моделирование и алгоритм управления как совокупность взаимосвязанных структур. Смоделировано движение робота при прямом направлении вращения колес, оборотном направлении вращения и обратных направлениях вращения. Построена модель устройства управления, которая по величине отклонения текущей ориентации колесного робота от заданной формирует управляющие воздействия на двигатель колес. Эти воздействия позволяют привести ориентацию робота к желаемой ориентации. Получены характеристики качества для разных значений скорости поворота робота. Несмотря на то, что эта модель игнорирует влияние многих сил, возникающих во время движения, она позволяет выявить влияние таких факторов, как радиус колес, расстояние между ними, величина напряжения, прилагаемого к двигателям во время вращения, на движение и траекторию движения робота.
Доп. точки доступа:
Устименко, Валерия Владимировна
Чубарь, Алексей Владимирович
Солопко, Ирина Владимировна


Нет сведений об экземплярах
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -755478-495702)

Шифр в сводном ЭК: dd5527b2ef2b2201d2a424cfb6b360d0

Заказать
Заказ фрагмента документа ₽