Helmke U. Optimization and dynamical systems / U. Helmke, J. B. Moore, 1994. - 389 p. - Текст : непосредственный.
Helmke U. A controllability fest for general first-order representations / U.Helmke,J.Rosenthal,J.M.Schumacher, 1995. - 13 p. - Текст : непосредственный.