Тимофеев А.В. Системы цифрового и адаптивного управления роботов : Учеб.пособие для вузов по спец."Роботы и робототехн.системы" / А.В.Тимофеев,Ю.В.Экало, 1999. - 247 с. - Текст : непосредственный.