Личный кабинет


М/16400/37 за 2021 г.
612/М 545
Методы управления движением искусственной мышцы и экзоскелета верхней части тела на ее основе / М. А. Чумичев, Д. М. Мартьянов, А. П. Алисейчик [и др.]. - Москва : ИПМ им. М. В. Келдыша РАН, 2021. - 24 с. : ил. - (Препринт / Институт прикладной математики имени М. В. Келдыша Российской академии наук (Москва), ISSN 2071-2898 ; 37 за 2021 г.). - Библиогр.: с. 22-23 (15 назв.). - 59 экз. - DOI 10.20948/prepr-2021-37 : 20 р. - Текст (визуальный) : непосредственный.
Содержание:
Модель пневматической мышцы. - С. 4
Модель газа и уравнения термодинамических процессов. - С. 6
Динамическая система, описывающая поведение РАМ. - С. 9
Задача оптимального управления PAM. - С. 11
Постановка задачи управления движением экзоскелета верхней части тела. - С. 17
ГРНТИ УДК
34.53.43612.76(04)
55.30007.52(04)

Рубрики:
Биомеханика
Робототехника

Кл.слова (ненормированные): экзоскелет -- управление движением -- функционал качества -- оптимальное управление -- краевая задача -- пневматическая искусственная мышца
Аннотация: В настоящей статье показан синтез стратегии управления активным приводом. Рассматривается экзоскелет верхней части тела, используемый для снятия нагрузки с мышц плечевого сустава при продолжительной работе с поднятыми над головой или на уровне груди руками.
Доп. точки доступа:
Чумичев, Михаил Алексеевич
Мартьянов, Дмитрий Михайлович
Алисейчик, Антон Павлович
Подопросветов, Алексей Валерьевич
Грибков, Дмитрий Александрович
Экз-ры полностью М/16400/37 за 2021 г.
Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ХРЦ (1)
Свободны: ХРЦ (1)
Переход по DOI