Полное описание

Святов, Кирилл Валерьевич. Система управления беспилотным автомобилем на основе мультимодального ввода с выявлением иерархии признаков / К. В. Святов, Д. П. Канин, С. В. Сухов. - DOI 10.35752/1991-2927-2022-1-67-52-59. - Текст : непосредственный // Автоматизация процессов управления : научно-технический журнал. - 2022. - N 1. - С. 52-59. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 1991-2927.
(Шифр в БД У2999/2022/1)

ГРНТИ	УДК
28.23	004.8
28.23.25	656.13
73.31

Рубрики:
Искусственный интеллект -- Глубокое обучение
Беспилотный транспорт
Автомобильный транспорт

Кл.слова (ненормированные): машинное обучение -- глубокое обучение -- беспилотный транспорт -- выявление признаков
Аннотация: В настоящее время все большее распространение получают системы автономного вождения автомобилей. Перспективным направлением исследований является проектирование систем управления беспилотными автомобилями, использующими несколько сенсоров для автономного вождения. Объединение данных, получаемых от сенсоров, позволяет построить более полную и точную модель окружающей сцены за счет дополнения данных одной модальности данными другой модальности. В статье описан подход к управлению беспилотным автомобилем в среде симуляции Carla на основе модели нейронной сети, на вход которой поступают мультимодальные данные от камеры и лидара. Подход позволяет существенно улучшить качество распознавания окружающих сцен за счет выявления иерархии признаков на внутренних слоях нейронной сети за счет комплексирования мультимодальной информации с использованием модели трансформеров с вниманием. Выходом нейронной сети является последовательность точек, задающих дальнейшее движение путем их преобразования в управляющие воздействия для руля, газа и тормоза.
Доп. точки доступа:
Канин, Даниил Павлович
Сухов, Сергей Владимирович


Имеются экземпляры в отделах: всего 2 : ЧЗХР (1), ХРЦ (1)
Свободны: ХРЦ (1)
Экз.1 (ЧЗХР) занят;
Обложка
Переход по DOI

Заказать издание
Заказ фрагмента документа ₽