Полное описание

Смоляков, И. Ю. Гибридная реализация нейроморфной системы управления роботами / И. Ю. Смоляков, Л. А. Станкевич. - DOI 10.31776/RTCJ.9406. - Текст : непосредственный // Робототехника и техническая кибернетика : научно-технический журнал. - 2021. - Том 9, N 4. - С. 289-298. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 2310-5305.
(Шифр в БД У4580/2021/9/4)

ГРНТИ	УДК
28.23.27	004.896

Рубрики:
Нейронные сети -- Роботы мобильные

Кл.слова (ненормированные): нейроморфная система -- спайковая нейроморфная сеть -- гибридная модель нейрона -- нейро-нечеткий базис -- управление мобильным роботом
Аннотация: В статье предлагается новый подход к реализации нейроморфной системы на основе гибридной модели нейрона, выполненной в нейро-нечетком базисе. Описан ближайший аналог - модель Neo-fuzzy нейрона. В качестве прототипа для построения гибридной модели выбрана нейрологическая кластерная модель, ранее разработанная с участием авторов. Приведены основные процедуры обработки и обучения этой модели отображению заданной функции, а также дополнительные процедуры кодирования импульсных входов и синтеза импульсных выходов. Используя эти процедуры, реализована новая гибридная модель спайкового нейрона, отображающая функцию традиционной модели нейрона Ижикевича. Показано, что гибридная модель требует меньше вычислительных ресурсов. На основе нового варианта гибридной модели разработана и тестирована спайковая нейроморфная сеть для управления движениями мобильного робота по заданной траектории. Предполагается, что, используя гибридный вариант модели нейрона, проще реализовать аппаратную версию спайковых нейроморфных сетей, чем при использовании моделей нейронов на дифференциальных уравнениях. На базе таких аппаратно реализованных сетей можно создавать эффективные нейроморфные системы управления мобильными роботами.
Доп. точки доступа:
Станкевич, Лев Александрович


Имеются экземпляры в отделах: всего 2 : ПНТ (1), ХРЦ (1)
Свободны: ПНТ (1), ХРЦ (1)
Переход по DOI

Заказать
Заказ фрагмента документа ₽