Полное описание

Сыркин, Илья Сергеевич. Обоснование выбора симулятора для исследования автономного управления беспилотного карьерного самосвала / И. С. Сыркин, Д. М. Дубинкин, В. Ю. Садовец. - DOI 10.15593/2224-9397/2023.4.04. - Текст : непосредственный // Вестник Пермского национального исследовательского политехнического университета. Электротехника, информационные технологии, системы управления : научно-технический журнал. - 2023. - N 48. - С. 72-97. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 0207-2351. - ISSN 2224-9397.

ГРНТИ	УДК
73.31.81	622.68:004.8
52.13.17
28.23

Рубрики:
Карьерный транспорт
Искусственный интеллект -- Применение на транспорте

Кл.слова (ненормированные): автономное управление -- симулятор -- беспилотный карьерный самосвал
Аннотация: Разработка и внедрение беспилотного карьерного самосвала в технологию добычи полезных ископаемых открытым способом являются неотъемлемой задачей на пути создания автоматизированного горного предприятия. Существующие системы, обеспечивающие движение автомобиля в беспилотном режиме, не представляется возможным адаптировать для карьерного самосвала в связи с особенностями конструкции и условиями его эксплуатации. В сложившейся ситуации на помощь разработчику системы управления беспилотным карьерным самосвалом должен прийти симулятор, позволяющий имитировать условия эксплуатации и особенности конструкции карьерного самосвала в части установки сенсорики на борту. Цель работы: обосновать выбор симулятора для проведения исследования работы и взаимодействия систем автономного управления беспилотного карьерного самосвала на основе многокритериального анализа. Для проведения многокритериального анализа проводится оценка альтернатив по ряду критериев с использованием метода TOPSIS . В качестве альтернатив выбраны наиболее доступные симуляторы системы управления беспилотными автомобилями, а в качестве критериев оценки - сформированные требования к системе управления беспилотным карьерным самосвалом. Выявлены отличительные особенности расстановки сенсорики на карьерном самосвале, а также особенности окружающей обстановки при его движении, на основе которых сформулированы требования к симулятору, используемому при обучении нейросетевых алгоритмов для систем управления создаваемых беспилотных карьерных самосвалов.
На основании полученных результатов анализа для дальнейших научных исследований в области разработки системы управления карьерным самосвалом выбран CARLA simulator. Стоит отметить, что данный симулятор позволяет создавать карты местности и имитировать условия работы карьерного самосвала на горнодобывающем предприятии. Среди основных задач дальнейших исследований в этой области - определение влияния количества и мест установки датчиков на область обзора вокруг беспилотного карьерного самосвала, а также подготовка данных для обучения нейронных сетей и подсистемы восприятия окружающей обстановки.
Доп. точки доступа:
Дубинкин, Дмитрий Михайлович
Садовец, Владимир Юрьевич


Нет сведений об экземплярах
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -133814-562996)

Шифр в сводном ЭК: b4f13eccac1f39abbf4f14a65a82c257

Заказать
Заказ фрагмента документа ₽