Полное описание

Разработка программно-аппаратного комплекса для управления группой беспилотных транспортных средств на основе робастных алгоритмов компьютерного зрения = Software and hardware bundle for controlling a group of unmanned vehicles based on robust computer vision algorithms / А. М. Белов, П. Ю. Беляев, И. И. Викснин [и др.]. - DOI 10.32603/2071-8985-2023-16-6-52-69. - Текст : непосредственный // Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет "ЛЭТИ" им. В. И. Ульянова (Ленина). Известия СПбГЭТУ "ЛЭТИ" = LETI Transactions on Electrical Engineering & Computer Science : ежемесячный журнал. - 2023. - Т. 16, N 6. - С. 52-69. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 2071-8985.

ГРНТИ	УДК
55.30.33	004.93
28.23.15	629.73-519
55.47.29

Рубрики:
Машинное зрение
Летательные аппараты беспилотные -- Системы управления

Кл.слова (ненормированные): беспилотные транспортные средства -- компьютерное зрение -- нейронные сети -- предварительная обработка изображений -- робототехнические системы
Аннотация: Повсеместное введение в эксплуатацию автоматизированных робототехнических систем требует гарантий эффективности и безопасности их использования. Для проверки этих критериев разрабатываются макеты, имитирующие внешнюю среду с похожими на среду эксплуатации параметрами. Особенность построения систем, ориентированных на выполнение задач в реальных условиях, состоит в их устойчивости к изменениям внешней обстановки. Цель исследования заключается в разработке такого программно-аппаратного комплекса для управления группой беспилотных транспортных средств (БТС), который был бы устойчив к условиям агрессивного влияния внешних факторов. В рамках исследования был разработан прототип БТС и упрощенная версия среды, в которой планируется его использовать. В основе центра принятия решений каждого БТС лежит система компьютерного зрения, включающая в себя алгоритмы позиционирования, коррекции прямолинейного движения, а также детектирования других транспортных средств. Для верификации разработанной системы были проведены экспериментальные исследования с целью определения влияния таких внешних факторов, как изменение уровня и тона освещения, а также изменение внешнего вида поверхности, предназначенной для передвижения. Результаты исследования показали, что разработанная и реализованная система компьютерного зрения БТС отвечает требованиям надежности и устойчивости независимо от условий внешней среды и может гарантировать: исключение нарушений запланированного маршрута, точность локализации в пределах 10 % погрешности, точность детектирования других БТС с вероятностью 84 %, а также возможность автономной работы без нарушений в течение двух часов. Разработанный программно-аппаратный комплекс с макетом внешней среды может быть использован для исследования и тестирования алгоритмов безопасности и управления "умным городом", а также для других задач, требующих предварительного прототипирования.
Доп. точки доступа:
Белов, Александр Михайлович
Беляев, Павел Юрьевич
Викснин, Илья Игоревич
Ким, Юлия Вячеславовна
Радабольский, Владислав Сергеевич
Турушев, Тимур Азаматович
Чупров, Сергей Сергеевич


Нет сведений об экземплярах
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -394818-369164)

Шифр в сводном ЭК: 0ad7b9714c4ff1932cb18e904ac9955a

Заказать
Заказ фрагмента документа ₽