Полное описание

Петренко, Вячеслав Иванович. Алгоритм машинного обучения системы управления антропоморфными манипуляторам / В. И. Петренко, Ф. Б. Тебуева, М. М. Гурчинский, Н. Ю. Свистунов, А. С. Павлов. - DOI 10.54708/26585014_2021_32635. - Текст : непосредственный // Системная инженерия и информационные технологии: СИИТ = Systems Engineering and Information Technologies: SIIT : научный журнал. - 2021. - Т. 3, N 2. - С. 35-43. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 2658-5014.

ГРНТИ	УДК
28.23.25	004.85
28.23.37	004.032.26
28.23.27	621.865.8
55.30.03	004.896

Рубрики:
Искусственный интеллект
Нейронные сети -- Глубокое обучение
Машинное обучение
Манипуляторы

Кл.слова (ненормированные): антропоморфный манипулятор -- кинематика -- машинное обучение -- искусственная нейронная сеть
Аннотация: Предложен алгоритм обучения системы управления двумя антропоморфными манипуляторами с 7 степенями подвижности, имеющими пересекающиеся рабочие области. В основе алгоритма лежит технология глубокого обучения с подкреплением искусственной нейронной сети (ИНС). Также описана практическая реализация системы управления манипуляторами на основе ИНС, позволяющая избегать столкновений и достигающая средней точности воспроизведения целевых положений схватов манипуляторов в 98,3%. Полученные результаты свидетельствуют о перспективности применения предложенного метода для разработки систем управления антропоморфными манипуляторами на основе глубокого машинного обучения с подкреплением.
Доп. точки доступа:
Тебуева, Фариза Биляловна
Гурчинский, Михаил Михайлович
Свистунов, Николай Юрьевич
Павлов, Андрей Сергеевич


Нет сведений об экземплярах
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -185466-042584)

Шифр в сводном ЭК: 931783354838b102b05c8ee9d992df63

Заказать
Заказ фрагмента документа ₽