Приложение
для AndroidПолное описание
На обложке: Российская академия наук - 300 лет.
Содержание:
Архитектура вычислительной системы. - С. 4
Межузловая синхронизация времени. - С. 5
Особенности планирования задач в системах технического зрения. - С. 9
Требования и модель системы планирования задач. - С. 10
Алгоритм планирования задач Round Robin. - С. 13
Детали реализации системы планирования на базе ROS 2. - С. 15
Результаты работы планировщика для распределенной обработки задачи сегментации видеопотока. - С. 20
| ГРНТИ | УДК | |
| 55.30.31 | 621.865.8-52(04) | |
| 50.30.33 | 621.865.8-79(04) |
Рубрики:
Роботизированные технологические комплексы -- Управление
Роботизированные технологические комплексы -- Оптические системы
Кл.слова (ненормированные): БОРТОВЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ -- ДАТЧИКИ РОБОТОВ -- ПЛАНИРОВАНИЕ В РЕАЛЬНОМ ВРЕМЕНИ -- РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ -- СИНХРОНИЗАЦИЯ ДАННЫХ -- СИСТЕМЫ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ РЕАЛЬНОГО ВРЕМЕНИ
Аннотация: Рассматривается проблема рационального распределения ресурсов в бортовой вычислительной системе робототехнического комплекса. В качестве первого шага анализируется возможность использования алгоритмов онлайн планирования без вытеснения для распределенных систем - алгоритма кругового обслуживания (Round Robin). На примере решения задачи сегментации видеопотока демонстрируются особенности обработки задач для систем технического зрения реального времени. Решается проблема межузловой синхронизации данных с датчиков. Учитывается такая особенность бортовых ресурсов робототехнических комплексов, как необходимость использования связующего программного обеспечения в виде Robot Operating System. Для разработки планировщика задач используются язык программирования C++ и фреймворк ROS2, обеспечивающий асинхронное сетевое взаимодействие. Строится модель планирования и создается программное обеспечение, реализующее эту модель, для выполнения задач в распределенной среде с целью управления обработкой видеопотоков в системе технического зрения.
Доп. точки доступа:
Богуславский, Андрей Александрович
Соколов, Сергей Михайлович
Институт прикладной математики имени М. В. Келдыша (Москва)
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): М/16400/43 за 2023 г.)
Шифр в сводном ЭК: 702b8d4be58ebf4434012a60ff422e35
Ковалев, Александр Васильевич. Диалектика цены и концепция создания единой системы мониторинга процессов ценообразования в экономике : Монография / А.В. Ковалев, 2021. - 189 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Решение задачи обнаружения объекта с помощью нейросетевых технологий / С. О. Власов, А. И. Гладышев, А. А. Богуславский, С. М. Соколов, 2023. - 27 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Агеев, Алексей Владимирович. Планирование заданий в бортовой вычислительной системе / А. В. Агеев, А. А. Богуславский, С. М. Соколов, 2023. - 27 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Агеев, Алексей Владимирович. Модификация алгоритма HEFT для планирования параллельных работ на гетерогенных вычислителях / А. В. Агеев, А. А. Богуславский, С. М. Соколов, 2024. - 34 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.
Брюно, Александр Дмитриевич. Семейства периодических решений и инвариантных торов системы Гамильтона без параметров / А. Д. Брюно, 2020. - 15 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Бахтин, Александр Борисович. Инвариантные координатные подпространства нормальной формы системы обыкновенных дифференциальных уравнений / А. Б. Бахтин, 2020. - 23 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Белов, Александр Александрович. Численное интегрирование задач Коши с особыми точками / А. А. Белов, Н. Н. Калиткин, 2020. - 36 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Жданов, Андрей Дмитриевич. Реалистичный рендеринг на основе прямых и обратных фотонных карт / А. Д. Жданов, Д. Д. Жданов, Е. Д. Бирюков, 2020. - 23 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Варин, Виктор Петрович. Инвариантные кривые некоторых дискретных динамических систем / В. П. Варин, 2020. - 16 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Белов, Александр Александрович. Улучшенные оценки погрешности для экспоненциально сходящихся квадратур / А. А. Белов, Н. Н. Калиткин, В. С. Хохлачев, 2020. - 24 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Лукин, Владимир Владимирович. Модификация метода множителей Лагранжа с независимой контактной границей для моделирования контакта упругих тел / В. В. Лукин, П. В. Соломенцева, 2020. - 26 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Плеханов, Александр Валентинович. О предельной скорости разгона плазменного сгустка в магнитоплазменном ускорителе / А. В. Плеханов, 2020. - 16 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Толстов, Илья Олегович. Расчет электронной проводимости плоской углеродной наноструктуры на основе модели водородоподобного атома / И. О. Толстов, 2020. - 20 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.О расчете сечений упругого рассеяния электронов на положительных ионах азота и кислорода / В. С. Захаров, М. Е. Жуковский, С. В. Захаров [и др.], 2020. - 15 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Лахно, Виктор Дмитриевич. Трансляционно-инвариантные экситоны / В. Д. Лахно, 2020. - 14 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Лахно, Виктор Дмитриевич. Трансляционно-инвариантные биполяроны и псевдощелевая фаза / В. Д. Лахно, 2020. - 13 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.О моделировании радиационного электромагнитного поля в полидисперсных средах замкнуто-ячеистой структуры / В. А. Егорова, М. Е. Жуковский, О. С. Косарев, И. А. Тараканов, 2020. - 20 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Фиалко, Надежда Сергеевна. Равновесное распределение заряда в конечной цепочке с ловушкой / Н. С. Фиалко, М. М. Ольшевец, В. Д. Лахно, 2020. - 18 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Потапенко, Ирина Фелоровна. Численное исследование асимптотического затухания длинноволновых колебаний электрического поля для уравнения Власова / И. Ф. Потапенко, 2020. - 24 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Воронин, Федор Николаевич. Релаксация объемного заряда, создаваемого потоками электронов в воздушной среде / Ф. Н. Воронин, М. Б. Марков, С. В. Паротькин, 2020. - 20 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Резниченко, Игорь Олегович. О квадратурной формуле для прямого значения нормальной производной потенциала простого слоя в трехмерном случае / И. О. Резниченко, П. А. Крутицкий, 2020. - 31 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Колесниченко, Александр Владимирович. Сценарий ускоренного расширения Вселенной под воздействием энтропийных сил, связанных с энтропиями Тсаллиса-Чирто и Барроу / А. В. Колесниченко, М. Я. Маров, 2020. - 38 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Балашов, Владислав Александрович. Регуляризованная модель типа фазового поля для описания динамики системы "жидкость-твердое тело" / В. А. Балашов, Е. Б. Савенков, 2020. - 29 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Модель и расчет напряженно-деформированного состояния гидратосодержащей среды при ее частичном растеплении / А. В. Васюков, И. Б. Петров, К. А. Беклемышева [и др.], 2020. - 23 с. - Текст (визуальный) : непосредственный.
Показать все результатыПротопопов А.А. Моделирование динамики ротора и выбор оптимальных конструктивных параметров малорасходного центробежного насоса / А. А. Протопопов, 2018. - 22 с. - Текст : непосредственный.Математическое моделирование социальных процессов : сборник трудов / Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН. Вып. 20, 2018. - 280 с. - Текст : непосредственный.Научный сервис в сети Интернет : труды XXI Всероссийской научной конференции, Новороссийск, 23-28 сентября 2019 г., 2019. - 666 с. - Текст : непосредственный.Математическое моделирование и информатика социальных процессов : сборник трудов / Институт прикладной математики имени М. В. Келдыша. Вып. 21 / главный редактор - А. П. Михайлов, 2019. - 161 с. - Текст : непосредственный.Научный сервис в сети Интернет : труды XXIII Всероссийской научной конференции онлайн, 20-23 сентября 2021 г., 2021. - 399, [1] с. - Текст (визуальный) : непосредственный.Злотник, Александр Анатольевич. О L2-диссипативности линеаризованный разностной схемы на разнесенных сетках с квазигидродинамической регуляризацией для 1D баротропных уравнений движения газа / А. А. Злотник, Т. А. Ломоносов, 2021. - 27 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Построение модели эволюции объектов малоразмерной фракции космического мусора, образующегося в результате разрушений / Г. К. Боровин, М. В. Захваткин, В. А. Степаньянц, И. В. Усовик, 2021. - 27 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Рыков, Юрий Германович. Технология использования нечетких когнитивных карт с математической точки зрения / Ю. Г. Рыков, 2021. - 22 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Расчет несжимаемых течений в системе "пористое тело - свободный поток" / С. В. Поляков, М. А. Трапезникова, А. Г. Чурбанов, Н. Г. Чурбанова, 2021. - 19 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Подлазов, Андрей Викторович. Дополнительное исследование самоорганизованно-критической модели Манны в случае верхней критической размерности / А. В. Подлазов, 2021. - 12 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Злотник, Александр Анатольевич. Свойства агрегированной квазигидродинамической системы уравнений гомогенной газовой смеси с общей регуляризующей скоростью / А. А. Злотник, А. С. Федченко, 2021. - 26 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Колесниченко, Александр Владимирович. К моделированию динамической эволюции Вселенной под воздействием энтропийной силы, связанной с модифицированной энтропией Шарма-Миттала / А. В. Колесниченко, М. Я. Маров, 2021. - 36 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Малинецкий, Георгий Геннадьевич. О развитии прикладной математики, искусственного интеллекта и компьютерных вычислений / Г. Г. Малинецкий, В. С. Смолин, 2021. - 49 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Варин, Виктор Петрович. Преобразование последовательностей в доказательствах иррациональности некоторых фундаментальных констант / В. П. Варин, 2021. - 32 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Кислицын, Алексей Алексеевич. Исследование статистик графов ближайших соседей / А. А. Кислицын, Ю. Н. Орлов, 2021. - 23 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Балашов, Владислав Александрович. Регуляризованная модель типа фазового поля для описания системы "жидкость - твердое тело" с учетом химических реакций / В. А. Балашов, Е. Б. Савенков, 2021. - 20 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Поташов, Марат Шамилевич. Модификация уравнений переноса излучения для включения не-ЛТР эффектов при расчёте кривых блеска сверхновых радиационно-гидродинамическим кодом STELLA / М. Ш. Поташов, П. В. Бакланов, С. И. Блинников, 2021. - 27 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Атомистическое моделирование параметров критической области золота с использованием кривой сосуществования жидкость-пар / В. И. Мажукин, О. Н. Королева, М. М. Демин, А. А. Алексашкина, 2021. - 16 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Герман, Михаил Сергеевич. Новые функциональные возможности системы визуализации потоков автотранспорта на элементах улично-дорожной сети / М. С. Герман, А. В. Ермаков, 2021. - 14 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.Молекулярно-динамическое моделирование термического гистерезиса золота / В. И. Мажукин, О. Н. Королева, А. В. Шапранов [и др.], 2021. - 11 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.
Показать все результатыКовальчук А.К. Управление исполнительными системами двуногих шагающих роботов. Теория и алгоритмы / А. К. Ковальчук, Д. Б. Кулаков, С. Е. Семенов, 2007. - 158 с. - Текст : непосредственный.Николаев Д.А. Моделирование и управление мультиагентными системами методами идемпотентной алгебры / Д. А. Николаев, 2013. - 16 с. - Текст : непосредственный.Mellodge P. Model abstraction in dynamical systems: application to mobile robot control / P. Mellodge, P. Kachroo, 2008 r=on-line. - Текст : электронный.Даринцев О.В. Методологические и теоретические основы управления микроробототехническими системами с использованием интеллектуальных алгоритмов и модели виртуальной среды : специальность 05.13.01 "Системный анализ,управление и обработка информации (по отраслям)" : диссертация на соискание ученой степени д-ра техн. наук / О. В. Даринцев, 2008. - 22 с. - Текст : непосредственный.Овод-Марчук Г.В. Микропроцессорные устройства управления исполнительного уровня промышленных роботов : специальность 05.13.05 "Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления" : автореферат диссертации на соискание ученой степени канд.техн.наук / Г. В. Овод-Марчук, 1991. - 20 с. - Текст : непосредственный.Шилов М.М. Разработка и исследование методического и алгоритмического обеспечения интеллектуальных систем управления мобильными объектами / М. М. Шилов, 2011. - 24 с. - Текст : непосредственный.Иванова Н.В. Разработка методов и средств построения экспертных систем синтеза и анализа алгоритмов управления роботов : специальность 05.13.01 "Системный анализ,управление и обработка информации (по отраслям)" : автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук / Н. В. Иванова, 1994. - 20 с. - Текст : непосредственный.Управляющие и вычислительные устройства роботизированных комплексов на базе микроЭВМ / В. С. Медведев, Г. А. Орлов, Ю. И. Рассадкин, 1990. - 239 c. - Текст : непосредственный.Advanced robot control : материалы временных коллективов / Ed. C. Canudas de Wit, 1991. - IX,314 p. p. - Текст : непосредственный.Попов А.В. Роботы с силовым очувствлением : учебное пособие / А. В. Попов, Е. И. Юревич, 2008. - 73 с. - Текст : непосредственный.Chang P.H. dexterity measure for the kinematic control of robot manipulator with redundancy : сборник научных трудов / P. H. Chang, 1988. - 51 мкфш. - Текст : непосредственный.Narasimhan S. standard architecture for controlling robots : сборник научных трудов / S. Narasimhan, D. M. Siegel, J. M. Hollerbach, 1988. - 25 мкфш. - Текст : непосредственный.IET Computer Vision / Institution of Engineering and Technology (London). - Журнал. - Текст : электронный.Управление робототехническими системами с силомоментным очувствлением / И. Н. Егоров, Ю. Е. Мишулин, А. А. Кобзев, В. А. Немонтов, 2005. - 275 с. - Текст : непосредственный.Шепелев И.Е. Модель нейронной сети с преднастройкой для решения задач формирования сенсомоторной координации робота-манипулятора / И. Е. Шепелев, 2004. - 22 с. - Текст : непосредственный.Интеллектуальное планирование траекторий подвижных объектов в средах с препятствиями / Д. А. Белоглазов, В. Ф. Гузик, Е. Ю. Косенко [и др.] ; Ред. В. Х. Пшихопов, 2014. - 295 с. - Текст : непосредственный.Махмуд Бассам Юнес.Совершенствование электроприводов роботов на основе фаззи-регуляторов и нейронных сетей : специальность 05.09.03 "Электротехнические комплексы и системы" : диссертация на соискание ученой степени канд. техн. наук / Махмуд Бассам Юнес, 2008. - 19 с. - Текст : непосредственный.Головацкий К.Э. Управление автономными мобильными системами в условиях обхода препятствий : специальность 05.13.01 "Системный анализ,управление и обработка информации (по отраслям)" : автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук / К. Э. Головацкий, 2003. - 16 с. - Текст : непосредственный.Решмин С.А. Применение метода декомпозиции для построения управления в динамических системах : специальность 01.02.01 "Теоретическая механика" : автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. физ.-мат. наук / С. А. Решмин, 2000. - 14 с. - Текст : непосредственный.Стельмащук С.В. Программирование динамических структур в задачах управления робототехническими системами : учебное пособие / С. В. Стельмащук, 2007. - 120 с. - Текст : непосредственный.
Показать все результатыПлатонов А.К. Определение параметров проективного отображения в зрительном канале робота / А. К. Платонов, 2007. - 32 с. - Текст : непосредственный.
Алгоритмы управления движением схвата манипулятора / Н. Д. Беклемишев, А. К. Платонов, С. М. Соколов, О. В. Трифонов, 2017. - 36 с. - Текст : непосредственный.Опыт создания алгоритмов и программ для управления роботами (организация работ и способы повышения надежности роботов) / В. А. Карташов [и др.], 2016. - 33 с. - Текст : непосредственный.Гориневский Д.М. Управление однозвенным макетом нежесткого манипулятора / Д. М. Гориневский, А. В. Ленский, Э. И. Сабитов, 1991. - 44 с. - Текст : непосредственный.Данилов А.В. Общий подход к решению обратной задачи кинематики для манипулятора последовательной структуры с помощью конечного поворота и смещения / А. В. Данилов, А. Н. Кропотов, О. В. Трифонов, 2018. - 15 с. - Текст : непосредственный.Данилов А.В. Применение метода конечного поворота и смещения для манипулятора последовательной структуры с кинематическими парами пятого класса / А. В. Данилов, А. Н. Кропотов, О. В. Трифонов, 2018. - 16 с. - Текст : непосредственный.Давыдов О.И. Метод определения позиции и ориентации мобильного робота с лазерным сканером / О. И. Давыдов, А. К. Платонов, 2015. - 20 с. - Текст : непосредственный.Голубев Ю.Ф. Управление упругим манипулятором с полезной нагрузкой под действием силы тяжести / Ю.Ф.Голубев,А.Е.Дитковский, 2002. - 19 с. - Текст : непосредственный.Петрин А.А. Организация виртуального очувствления для задач робототехники / А.А.Петрин, 2003. - 22 с. - Текст : непосредственный.Кирильченко А.А. Свойство виртуальности в информационных системах робототехники / А.А.Кирильченко,А.А.Петрин, 2003. - 23 с. - Текст : непосредственный.Голубев Ю.Ф. Управление угловым положением без возбуждения колебаний манипулятора с двумя упругими звеньями / Ю.Ф.Голубев,А.Е.Дитковский, 2001. - 20 с. - Текст : непосредственный.Голубев Ю.Ф. Управление угловым положением без возбуждения упругих колебаний манипулятора с полезной нагрузкой / Ю.Ф.Голубев,А.Е.Дитковский, 2000. - 24 с. - Текст : непосредственный.Гольцев А.Д. Сегментация областей однородной яркости на изображении при помощи структурированной нейроподобной сети / А.Д.Гольцев, 1991. - 24 с. - Текст : непосредственный.Глотов Ю.Н. Определение движения механических объектов по данным видеоизмерений в задачах робототехники / Ю. Н. Глотов, С. Н. Емельянов, В. В. Сазонов, 2007. - 29 с. - Текст : непосредственный.Исследование особенностей дальномерной лазерной обзорно-информационной системы / А.К.Платонов,С.А.Безбогов,А.А.Кирильченко,В.С.Ярошевский, 1994. - 28 c. - Текст : непосредственный.Карташев В.А. Управление движением схвата манипулятора по сложной траектории / В.А.Карташев, 1999. - 16 с. - Текст : непосредственный.Агеев, Алексей Владимирович. Планирование заданий в бортовой вычислительной системе / А. В. Агеев, А. А. Богуславский, С. М. Соколов, 2023. - 27 с. (Введено оглавление). - Текст (визуальный) : непосредственный.
Показать все результаты| Лицевая сторона карточки | Обратная сторона карточки |
 |  |
| Лицевая сторона карточки | Обратная сторона карточки |
 |  |
| Лицевая сторона карточки | Обратная сторона карточки |
 |  |
Заказ фрагмента документа ₽