Полное описание

Принципы построения систем автономного управления движением наземных робототехнических комплексов специального назначения / А. А. Тачков, А. В. Козов, Д. С. Яковлев [и др.]. - DOI 10.31776/RTCJ.10205. - Текст : непосредственный // Робототехника и техническая кибернетика = Robotics and Technical Cybernetics : научно-технический журнал. - 2022. - Том 10, N 2. - С. 121-132. - ISSN 2310-5305.

ГРНТИ	УДК
50.43.15	681.51:629.3:007.52
55.43	004.89
81.95.55
28.23.33

Рубрики:
Роботизированные технологические комплексы -- Управление
Роботизированные технологические комплексы -- Проектирование -- Автоматизация
Автоматические системы
Интеллектуальные системы

Кл.слова (ненормированные): cистема автоматического управления движением -- наземное беспилотное транспортное средство -- робототехнический комплекс специального назначения -- принципы проектирования -- навигация -- модульный принцип построения -- ROS
Аннотация: В работе анализируется проблема построения систем автономного управления движением (САУД) наземных робототехнических комплексов специального назначения (РТК СН). Сформулированы две методологические проблемы создания таких систем. Первая (проблема внешнего проектирования) заключается в различии цели создания робототехнического комплекса от беспилотного автомобиля, что приводит к принципиально разным системотехническим решениям. Вторая методологическая проблема (проблема внутреннего проектирования) связана с необходимостью достаточно глубокого знания и умения работы с целым рядом технологий, которые в комплексе используются при создании САУД. Совместное рассмотрение указанных проблем позволило выдвинуть ряд принципов построения систем автономного управления движением, среди которых в рамках статьи рассмотрен принцип апсайклинга[1], принцип использования дискретно-событийной модели для логической синхронизации работы программных модулей САУД и принцип обеспечения функциональной безопасности РТК СН при автономном движении. В качестве примера реализации принципа апсайклинга рассмотрена задача навигации робототехнического комплекса с использованием сканирующих лазерных дальномеров. Принцип использования дискретно-событийной модели для синхронизации работы программных модулей пояснён на примере сети Петри. Представлено общее решение задачи количественной оценки безопасности автономного движения РТК СН. Рассмотренные принципы были использованы при разработке макетных образцов САУД робототехнических комплексов различного назначения.
Доп. точки доступа:
Тачков, Александр Анатольевич
Козов, Алексей Владимирович
Яковлев, Дмитрий Сергеевич
Бузлов, Никита Андреевич
Курочкин, Семен Юрьевич


Нет сведений об экземплярах
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -629235-146772)

Шифр в сводном ЭК: 2b77eeb6b2bd498ef99c9fd32be6d330

Заказать
Заказ фрагмента документа ₽