• ВХОД

    •  

    Полное описание

    Волкова, Мария Александровна. Распределенная система локализации объектов в рабочей зоне модульного реконфигурируемого мобильного робота / М. А. Волкова, А. М. Романов, М. П. Романов. - DOI 10.17587/mau.22.634-643. - Текст : непосредственный // Мехатроника, автоматизация, управление = Mechatronics, Automation, Control : теоретический и прикладной научно-технический журнал. - 2021. - Том 22, N 12. - С. 634-643. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 1684-6427.

    ГРНТИ УДК
    28.23.27004.93
    55.30004.896

    Рубрики:
    Роботы мобильные -- Навигационные системы

    Кл.слова (ненормированные): реконфигурируемые роботы -- локализация объектов -- слежение за объектами -- комплексирование сенсорной информации
    Аннотация: Предлагается новый подход к локализации объектов в рабочей зоне модульного реконфигурируемого робота (МРР), предполагающий установку роботом стационарных опорных измерительных пунктов (ОИП), состоящих из отделяемых от него модулей. В основе данного подхода лежит ранее предложенная авторами архитектура системы управления МРР и новый метод сопоставления информации о скорости и положении объектов, получаемой с различных сенсоров. Суть подхода состоит в следующем: прибыв в зону выполнения задачи, МРР выделяет из своего состава ОИП, содержащий источник питания, вычислительное устройство, беспроводной приемопередатчик и сенсор. ОИП осуществляют слежение за рабочей зоной с использованием разнородных датчиков (камер, дальномеров и т. д.), сегментацию объектов по получаемым измерениям и передачу этой информации на борт робота. Далее с использованием нового метода сопоставления информации о скорости и положении объектов происходит сопоставление измерений, полученных с различных сенсоров, что позволяет локализовать объекты даже в тех случаях, когда они не видны для части ОИП. Одним из ключевых преимуществ нового подхода является возможность его реализации в распределенной архитектуре МРР. Проведенные модельные экспериментальные исследования показали, что по критерию качества отслеживания Multiple Object Tracking Accuracy (MOTA) метод имеет оценку 86 %, что превосходит большинство известных аналогов, а динамическая ошибка локализации объектов в рабочей зоне 8*7м с использованием двух камер и одного дальномера не превышает 10 см.
    Доп. точки доступа:
    Романов, Алексей Михайлович
    Романов, Михаил Петрович

    Экз-ры полностью 7ec3e406f64802829b63b297236e7970/2021/22/12
    Нет сведений об экземплярах
    Держатели документа:
    Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -008977-485676)

    Шифр в сводном ЭК: 6790d858dd1d470469d1cff97f22396f




    Заказ фрагмента документа ₽