• ВХОД

    •  

    Полное описание

    Голубев, Юрий Филиппович. Преодоление шестиногим роботом штабеля из шероховатых цилиндров / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов. - Москва : ИПМ им. М. В. Келдыша РАН, 2021. - 28 с. : ил. - (Препринт / Институт прикладной математики имени М. В. Келдыша Российской академии наук (Москва), ISSN 2071-2898 ; 55 за 2021 г.). - Библиогр.: с. 26-28 (16 назв.). - 59 экз. - DOI 10.20948/prepr-2021-55. - Текст (визуальный) : непосредственный.
    Содержание:
    Равновесие штабеля из трех цилиндров. - С. 4
    Механическая модель системы. - С. 11
    Постановки задачи. - С. 12
    Преодоление препятствий. - С. 13-22
    Задача "Низкий штабель". - С. 13
    Задача "Высокий штабель". - С. 18
    Компьютерное моделирование. - С. 22
    ГРНТИ УДК
    50.30.31007.52-026.26(04)

    Рубрики:
    Роботы мобильные

    Кл.слова (ненормированные): КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ -- ПРЕОДОЛЕНИЕ ПРЕПЯТСТВИЙ -- РАВНОВЕСИЕ СИСТЕМЫ -- ШАГАЮЩИЕ РОБОТЫ
    Аннотация: Представлен метод преодоления шестиногим роботом (ШР) препятствия в виде штабеля из трех цилиндров разного радиуса, два из которых лежат на горизонтальной плоскости, а третий цилиндр лежит сверху на указанных двух. На цилиндры действуют сила тяжести, сухое трение и трение качения. Найдены условия равновесия системы под действием внешней силы, возникающей из-за опоры ШР на систему цилиндров. С привлечением средств компьютерного моделирования разработан алгоритм преодоления штабеля, не разрушающего структуру препятствия. Приводятся результаты численных экспериментов и соответствующие видеоматериалы.
    Доп. точки доступа:
    Корянов, Виктор Владимирович

    Держатели документа:
    Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): М/16400/55 за 2021 г.)

    Шифр в сводном ЭК: 7c48aee41bdb2583af56e7e542c93d26



    Заказ фрагмента документа ₽