Полное описание

Дарьина, Анна Николаевна. Метод активной одновременной локализации и картографирования на основе модели прогнозирующего интегрального пути для мобильных роботов / А. Н. Дарьина, И. В. Прокопьев. - DOI 10.18127/j19998554-202106-02. - Текст : непосредственный // Нейрокомпьютеры: разработка, применение : международный научно-технический журнал. - 2021. - Том 23, N 6. - С. 12-23. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 1999-8554.

ГРНТИ	УДК
28.23	004.8
55.30	629.052.9
55.30.33	681.5

Рубрики:
Искусственный интеллект
Робототехника -- Мобильный робот
Беспилотные транспортные средства -- Оптимальная траектория

Кл.слова (ненормированные): мобильный робот -- нелинейная задача -- оптимальная траектория -- оптимальное управление -- метод активной одновременной локализации и картографирования -- управление с моделью предсказания
Аннотация: Постановка проблемы. Расчет оптимальной траектории в сложных средах со статическими и динамическими ограничениями требует оценки всего пространства возможных состояний и поиска наилучшего решения. Предыдущие методы управления в значительной степени основывались на предварительных расчетах и не могли реагировать на динамические события, появляющиеся в реальном времени. Основная проблема при реализации этого подхода заключается в том, что при расчете оптимального управления необходимо знать не только информацию о модели, но и информацию об окружающей среде в режиме реального времени. Цель. Разработать метод оптимального управления реальным беспилотным транспортным средством (БТС), функционирующим в сложной производственной среде. Результаты. Рассмотрена задача оптимизации управления автономным транспортным средством в режиме реального времени с учетом статических и динамических ограничений. Представлены эксперименты с использованием платформы БТС на полигоне в виде сложной производственной среды, которые показали улучшение точности определения локального состояния БТС. Решение задачи представлено на основе модели прогнозирующего интегрального пути с использованием метода активной одновременной локализации и картографирования. Отмечено, что данный метод позволяет рассчитывать оптимальное управление на основе функции стоимости, согласованной с системой локализации и картой занятости, сгенерированной в режиме реального времени. Практическая значимость. Метод активной одновременной локализации и картографирования может использоваться в мобильной робототехнике, широком классе нелинейных моделей, а также для решения задач оптимального управления БТС с различными ограничениями, в том числе и динамическими.
Доп. точки доступа:
Прокопьев, Игорь Витальевич


Нет сведений об экземплярах
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -333557-747594)

Шифр в сводном ЭК: 167d6587602b9bed31629ef65cf3c613

Заказать
Заказ фрагмента документа ₽