Полное описание

Зеленский, Александр Александрович. Метод восстановления карты глубины в задачах управления роботами и мехатронными системами / А. А. Зеленский, Н. В. Гапон, М. М. Жданова (Письменскова), В. В. Воронин, Ю. В. Илюхин. - DOI 10.17587/mau.23.104-112. - Текст : непосредственный // Мехатроника, автоматизация, управление : теоретический и прикладной научно-технический журнал. - 2022. - Том 23, N 2. - С. 104-112. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 1684-6427.

ГРНТИ	УДК
55.30	681.5.01
55.30.31	004.032.26
28.23.37	629.056
34.53.21	004.932

Рубрики:
Роботы
Мехатроника
Машинное зрение -- Навигация

Кл.слова (ненормированные): планирование траектории -- навигация робототехнических комплексов -- реконструкция видеопоследовательности -- пространство кватернионов -- анизотропный градиент -- нейронная сеть
Аннотация: В современных робототехнических и мехатронных системах востребованы технологии, позволяющие строить оптимальную траекторию движения их исполнительных механизмов. Такие технологии формируются при сочетании методов навигации и построения карты окружающего пространства на основе данных систем технического зрения и успешно применяются в робототехнике и мехатронике. Но есть проблема, состоящая в уменьшении точности планирования траектории движения, вызванная наличием некорректных участков на карте (карте глубины) из-за неправильного определения расстояния до объектов. Такие дефекты появляются в результате плохого освещения, зеркальной или мелкозернистой поверхности объектов. Это приводит к невозможности получения достоверной информации о глубине. В результате появляется эффект увеличения границ объектов (препятствий), а перекрытие объектов приводит к невозможности отличить один объект от другого. Решить данную проблему можно с помощью методов реконструкции изображений. В статье представлен подход на основе модифицированного алгоритма поиска похожих блоков, использующего концепцию кватернионов и анизотропного градиента. Анализ результатов исследования показывает, что предложенный метод позволяет корректно восстанавливать границы объектов на изображении карты глубины при восстановлении трехмерных сцен, что способствует повышению точности планирования траектории движения исполнительных механизмов робототехнических и мехатронных систем.
Доп. точки доступа:
Гапон, Николай Валерьевич
Жданова (Письменскова), Марина Михайловна
Воронин, В.В.
Илюхин, Юрий Владимирович


Нет сведений об экземплярах
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -480718-235475)

Шифр в сводном ЭК: 02f5865bbd8f22a91bb4e28850f07353

Заказать
Заказ фрагмента документа ₽