Полное описание

Тачков, Александр Анатольевич. Реализация траекторного регулятора наземного робототехнического комплекса на основе модельного прогнозирующего управления / А.А. Тачков, А.В. Козов, С.Ю. Курочкин, Д.С. Яковлев, Н.А. Бузлов. - DOI 10.31776/RTCJ.10105. - Текст : непосредственный // Робототехника и техническая кибернетика : научно-технический журнал. - 2022. - Том 10, N 1. - С. 43-54. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 2310-5305.

ГРНТИ	УДК
28.23.27	681.51
55.30	004.896

Рубрики:
Робототехника -- Робототехнический комплекс
Беспилотные транспортные средства -- Навигационные системы

Кл.слова (ненормированные): Наземное беспилотное транспортное средство -- Навигация -- ROS -- Модельное прогнозирующее управление -- Идентификация систем -- Синтез системы управления -- Следование траектории -- Модель динамики
Аннотация: Статья посвящена одной реализации траекторного регулятора на основе модельного прогнозирующего управления для наземного робототехнического комплекса. Представлены постановка задачи автономного движения по заданной траектории, принятые допущения и ограничения. Описаны особенности применения модельного прогнозирующего управления для решения поставленной задачи. Особенностью предлагаемой реализации траекторного регулятора является использование линеаризованной модели динамики шасси для предсказания положения робота через заданный промежуток времени и управление движением без решения задачи оптимального управления. Для определения параметров динамической модели робототехнического комплекса с учётом приводного уровня решена задача идентификации, получены две линейные модели с запаздыванием, описывающие динамику прямолинейного движения и поворота робота. Проведён эксперимент, показавший, что полученные модели обеспечивают высокое соответствие экспериментальным данным при условии, что робот движется по поверхности с постоянным коэффициентом трения. Описан алгоритм расчёта предсказанного положения, структурная схема траекторного регулятора и его программная реализация. Реализованный траекторный регулятор обеспечивает автономное движение наземного робототехнического комплекса в индустриально-городской среде или по слабопересечённой местности.
Доп. точки доступа:
Козов, Алексей Владимирович
Курочкин, Семен Юрьевич
Яковлев, Дмитрий Сергеевич
Бузлов, Никита Андреевич


Нет сведений об экземплярах
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -294482-168608)

Шифр в сводном ЭК: 938c62ef13475ac6e16ca53ba886c339

Заказать
Заказ фрагмента документа ₽