Полное описание

Иванов, А. А. Моделирование динамики движения модульного необитаемого подводного аппарата при реконфигурации в жидкой среде / А. А. Иванов. - DOI 10.31776/RTCJ.9404. - Текст : непосредственный // Робототехника и техническая кибернетика : научно-технический журнал. - 2021. - Том 9, N 4. - С. 271-279. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 2310-5305.

ГРНТИ	УДК
28.17	004.942
28.23.27	519.876.5
	629.58

Рубрики:
Подводные аппараты -- Моделирование
Съезды и конференции

Кл.слова (ненормированные): моделирование динамики системы твёрдых тел -- необитаемый подводный аппарат -- нпа -- анпа -- мобильный робот -- гиперизбыточный робот -- компьютерное конструирование машин и механизмов -- solidworks motion -- mcs.adams
Аннотация: Для ранее предложенной конструкции модульного необитаемого подводного аппарата (НПА) была разработана твердотельная модель с возможностью изменения формы обтекаемого корпуса во время работы в жидкой среде. Предложена методика построения сборочных узлов в 3D CAD, позволяющая автоматизировать определение положения центра давления жёсткого узла. Для сборки, разработанной в пакете SolidWorks и модифицированной в приложении SolidWorks Motion, с моделями приводов, внешних воздействий и окружающей среды была промоделирована динамика поведения системы твёрдых тел в жидкой вязкой среде для фиксированных конфигураций НПА и переходных процессов при переходе от одной конфигурации к другой. Получены оценки координат центра масс и центра давления НПА в различных конфигурациях. Разработаны рекомендации по доработке модели. Статья подготовлена по материалам доклада на 32-ой Международной конференции Экстремальная робототехника [5] по рекомендации Оргкомитета Конференции.

Нет сведений об экземплярах
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -219997-451438)

Шифр в сводном ЭК: 72a207c8d55e28f1b7dabf6ae64f398a

Заказать
Заказ фрагмента документа ₽