Полное описание

Степанов, М. А. Интеллектуальная система управления экзоскелетом / М. А. Степанов, И. А. Барков, М. П. Шлеймович. - Текст : непосредственный // Казанский национальный исследовательский технологический университет. Вестник технологического университета. - 2021. - Т. 24, N 4. - С. 92-97. - Библиогр. в конце ст. - ISSN 1998-7072.

ГРНТИ	УДК
28.23.27	004.896

Рубрики:
Интеллектуальные системы -- Нейронные сети

Кл.слова (ненормированные): нейронные сети -- искусственный интеллект -- экзоскелет
Аннотация: Было доказано, что носимые роботизированные устройства, - экзоскелеты, - существенно снижают расход энергии при ходьбе человека. Тем не менее, сложность управления приводит к гипотезе о том, что интеллектуальные системы управления на контроллерах могут дополнительно улучшить адаптивность при ходьбе. Недавние исследования по оптимизации управления "человек в контуре" (Human in the Loop - HIL) выявили несколько практических проблем, таких как длительные протоколы испытаний и низкие отношения сигнал/шум. В данной работе мы использовали нейронную сеть с методом глубокого обучения на микроконтроллерах стм 32, которая разработана для оптимизации данных сигналов датчиков МПУ 6050. Производительность системы интеллектуального управления ограничена малым количеством данных, требуемых для определения пика силы и времени выполнения команды для управления приводом, которые минимизируют затраты энергии при ходьбе с помощью носимого экзоскелета. В ходе эксперимента было выявлено, что оптимальное время обучения нейросети составило в среднем 22 ± 1,0 мин, при этом достигнута средняя квадратичная ошибка 3.237град/сек, и повышена точность управления, что доказывает улучшение показателей управляемости и адаптивности по сравнению с современными экзоскелетами. Кроме того, полученные нами результаты позволяют отследитьиндивидуальные особенности шага человека, а также критерии распределений в отношении пиковых нагрузок привода и времени смещений активации привода, что необходимо для точного контроля скорости и амплитуды шаг. Данное обстоятельство подтверждает гипотезу о том, что индивидуальные стратегии контроля могут предложить существенные преимущества по сравнению с фиксированными стратегиями. Полученные результаты также позволяют предположить, что этот способ может оказать практическое влияние на улучшение эксплуатационных характеристик за счет лучшей управляемости носимых экзоскелетов.
Доп. точки доступа:
Барков, И.А.
Шлеймович, М.П.


Имеются экземпляры в отделах: всего 2 : ЧЗХР (1), ХРЦ (1)
Свободны: ЧЗХР (1), ХРЦ (1)
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -673068-711959)

Шифр в сводном ЭК: a8462a97106bf1459e72d8274b9a8af2

Заказать издание
Заказ фрагмента документа ₽