Полное описание

Карпова, И. П. Организация маршрута анимата на основе визуальных ориентиров и распознавания сцен / И. П. Карпова. - DOI 10.17587/mau.22.537-546. - Текст : непосредственный // Мехатроника, автоматизация, управление : теоретический и прикладной научно-технический журнал. - 2021. - Том 22, N 10. - С. 537-546. - Библиогр. в конце ст.

ГРНТИ	УДК
28.23	004.8
50	681.5

Рубрики:
Распознавание образов -- Искусственный интеллект

Кл.слова (ненормированные): автономный мобильный робот -- нечеткое управление -- навигация муравьев -- распознавание сцен -- пространственно-временная ориентация -- задачи фуражировки и рекогносцировки
Аннотация: Среди природоподобных технологий есть направление, в рамках которого исследуется применение навигационных механизмов насекомых для навигации автономных роботов. Данная работа относится к указанному направлению и посвящена использованию этого подхода для решения задач фуражирования и рекогносцировки. В качестве модельного вида взят муравей рода Formica rufa - рыжий лесной муравей, который активно использует коллективную фуражировку. Муравей-разведчик этого вида не только запоминает маршрут до пищи, но умеет передавать муравьям-фуражирам сведения о местонахождении пищи, и те самостоятельно, без сопровождающего, могут до нее дойти и вернуться домой. Рассматриваются основные аспекты навигационного механизма муравьев, которые используют для возвращения домой и повторного прохождения пути запомненные ранее визуальные ориентиры и врожденную систему интеграции пути. В основу предлагаемого метода положено запоминание пути по визуальным ориентирам и принципы нечеткого управления. Введена модель описания пути для анимата, состоящая из последовательности сцен. Создан алгоритм, имитирующий поисковое поведение муравья для анимата-разведчика. Разработан набор правил, которые позволяют анимату-последователю перейти от описания маршрута к действиям по его воспроизведению. В основе поведения последователя (фуражира) лежат те же принципы, что и у разведчика, только вместо запоминания сцен он использует процедуру распознавания и сопоставления сцен. Действия аниматов представлены в виде элементарных поведенческих процедур, каждая поведенческая процедура реализована с помощью конечного автомата. Приведены результаты имитационного моделирования для решения задачи фуражировки. Эксперименты проводились с помощью системы моделирования, основанной на фреймворке ROS. Результаты моделирования подтверждают работоспособность и достаточно высокую эффективность предложенного метода. Метод не требует от робота больших вычислительных мощностей и развитых сенсорных возможностей и может также применяться в задачах рекогносцировки и патрулирования.

Имеются экземпляры в отделах: всего 2 : ПНТ (1), ХРЦ (1)
Свободны: ПНТ (1), ХРЦ (1)
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17 (Шифр в БД-источнике (KATBW): -490142-245413)

Шифр в сводном ЭК: 8ff23d4ed14fe7abfa13bdfd0270eba0

Заказать издание
Заказ фрагмента документа ₽